一、机器人碰撞的分类
综合目前现场遇到的机器人碰撞事件主要分为以下几种类型：
1.机器人本体之间的相互碰撞
2.机器人与喷漆室室体之间的碰撞
3.机器人与待喷涂物之间的碰撞
二、碰撞原因分析
1.机器人本体之间的碰撞。
此种碰撞一般较为少见。在喷涂机器人进行新车型导入的时候会伴有此种情况。发生碰撞的原因也比较简单。即在进行新的车型仿型示教时，喷涂动作路径的不合理设置。
2.机器人与喷漆室室体之间的碰撞。
此种碰撞与---种碰撞类似，发生原因基本一致
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很多客户都在想我这条老自动喷涂流水线修修补补还能将就用，确实这样在一定的时间里能为企业节省一定的费用，但是小编认为这种节省反而会为企业带来致命的经济危机，为啥这样说呢？这不是危言耸听，小编这样说是有原因的，如果你在不换你的订单就会减少喽，
1.喷涂出来的产品效果差，如果说现在的喷涂设备喷涂出来的产品跟不上现在市场上的要求，出现一些喷涂不均匀，油漆厚度不一致，有的地方出现深有的地方出现浅的现在，甚至有的地方没有喷到的现象，说明这套设备已经不能满足企业的需求了。
2.涂装流水线太陈旧，出现线体油漆脱落，揭阳往复机喷涂，设备零件老化，使用年限超过它的使用寿命了，单轴往复机喷涂，这样的产品也是建议再使用下去的。
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机器人与待喷涂物之间的碰撞。
此种碰撞是机器人静电喷涂系统之中为常见的一种。导致此类碰撞发生的原因主要是以下几点：
1.仿型示教的动作路径设置偏差。
机器人在新车型导入时一般是现在仿型示教软件上按照现场实际机器人的位置进行建模并将新车型的数模导入到工程文件里面进行离线模拟。之后，将仿型示教程序导入至现场的各个机器人控制柜中。手动运行动作，按照实际车身的位置进行微调。如果微调量较大并且未能进行有效验证。那么就会产生机器人自动动作时碰撞。
2.待喷涂物形状发生较大形变。
机器人在现场自动喷涂的过程中按照仿型示教的动作路径进行自动执行。而当待喷涂物发生较为---的形变时，机器人无法自动识别待喷涂物的实际状态，依然按照原来的动作路径运行。碰撞因此产生。
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