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     待喷涂物位置产生较为---的偏差。

　  喷涂机器人系统有着自己特定的位置---系统。当待喷涂物实际位置与机器人反馈位置出现偏差时，机器人依然按照设定好的位置运行。这样就会导致机器人与待喷涂物发生干涉。

     就海马轿车有限公司涂装车间现场实际情况（载着车身的滑撬在双链上面依靠摩擦力---滑撬与双链同步运行）分析，待喷涂物产生位置偏差的原因主要有以下几个方面：

　　1、滑撬与双链的护板存在较为---的摩擦，导致滑撬与双链之间出现相对运动，偏差由此产生。此种问题的出现一方面是双链的护板发生形变下垂，另一方面则是滑撬发生变形再与盖板发生干涉卡死。双链护板阻挡滑撬的前行。

　　2、双链本身运转不平稳，存在爬行的情况。这样也会使滑撬与双链之间存在相对运动。

　　3、位置---系统出现偏差。机器人本体接收到的位置信号出现误差。机器人接收工件位置信息是依靠双链驱动轮带动编码器齿轮，从而编码器发出脉冲信号传送给机器人进行位置数据的计数。当编码器出现计数偏差时必然导致机器人接收的位置数据的偏差。

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